Tijekom stvarnog procesa zavarivanja, kako bi se izbjegla opasnost dok robot radi, operateru nije dopušteno ili ne bi trebalo ulaziti u radno područje robota, tako da operater ne može pratiti proces zavarivanja u stvarnom vremenu i izvršiti potrebna podešavanja. Stoga, kada se uvjeti promijene, poput dimenzijske pogreške i odstupanja položaja obratka tijekom procesa zavarivanja i montaže, te deformacije obratka uslijed zagrijavanja, položaj spoja odstupa od putanje učenja, što može uzrokovati smanjenje ili čak neuspjeh kvalitete zavarivanja.
Kada trebamo opremiti robota za zavarivanje laserskim vidom?
Kod elektrolučnog zavarivanja, ako se ne može jamčiti točnost zavarivanja od ±0,3 mm, potrebno je razmotriti korištenje laserskog pozicioniranja ili laserskog praćenja. Za odabir sustava za lasersko praćenje zavarenih šavova, prvo morate provjeriti ometa li on alatni pribor, a drugo, razmotriti hoće li utjecati na vremenski ritam. Ako oboje ne utječe, laser se može u potpunosti integrirati u robotsku radnu stanicu.
Osnovni princip inspekcije laserskim vizualnim praćenjem zavarenih šavova
Osnovni princip laserskog praćenja šava temelji se na metodi mjerenja laserskim trokutom. Laser emitira linijsku lasersku svjetlost na površinu obratka, a nakon difuzne refleksije, laserska kontura se snima na CCD ili CMOS senzoru. Kontroler zatim obrađuje i analizira prikupljene slike kako bi dobio položaj zavara, koji se koristi za korekciju putanje zavarivanja ili vođenje zavarivanja.
Što je lasersko praćenje?
Lasersko praćenje koristi laserski senzor vida za detekciju zavara unaprijed prije plamenika za zavarivanje i izračunava koordinate položaja mjerne točke senzora putem prethodno kalibriranog položajnog odnosa između laserskog senzora vida i plamenika. Tijekom procesa zavarivanja izračunavaju se položaj učenja robota i položaj senzora. Položaji detekcije se uspoređuju i izračunava se odstupanje položaja odgovarajuće točke. Kada pištolj za zavarivanje koji zaostaje za laserskom linijom dosegne odgovarajući položaj detekcije, odstupanje se kompenzira trenutnoj putanji zavarivanja kako bi se postigla svrha ispravljanja putanje zavarivanja.
Što je lasersko pozicioniranje?
Lasersko pozicioniranje je proces korištenja laserskog senzora za pojedinačno mjerenje položaja koji se mjeri i izračunavanje položaja ciljne točke. Općenito, kada kratki zavar ili korištenje laserskog praćenja ometa alat, zavar se ispravlja u obliku laserskog pozicioniranja. U usporedbi s laserskim praćenjem, funkcija laserskog pozicioniranja je relativno jednostavna, a implementacija i rad su također praktičniji. Međutim, budući da se prvo detektira, a zatim zavaruje, pozicioniranje nije prikladno za zavarivanje obratka s jakom toplinskom deformacijom i nepravilnim zavarima koji nisu ravne linije ili lukovi.
Vrijeme objave: 22. listopada 2022.